Публикация

Поделиться публикацией:

Опубликовано 2009-06-00 Опубликовано на SciPeople2009-11-12 13:06:24 ЖурналСложные системы и процессы

Высокоточное управление неопределенным упругим роботом. Часть 1. Синтез и анализ алгоритмов управления

Потапенко Е.М., Казурова А.Е. / Владимир Бахрушин

Аннотация В первой части работы рассматривается синтез и анализ алгоритмов управления нелинейным неопределенным упругим роботом. Измеряются только позиционные сигналы звеньев и токи в электродвигателях. Синтезирован декомпозированный по степеням свободы робота линейный стационарный компенсатор, состоящий из наблюдателей неопределенности и вектора состояния робота и регулятора.